电动破碎机械臂厂家浅谈三自由度并联机械臂
发布时间:
2022-05-19
目前,机械臂有很多工业应用,据调查,整个管道大部分都是通过机械臂放置、组装和测试装置的。整个产品线平均生产一部手机只需要28秒,机器人正在逐渐取代人工,这是事实。学习短期内无法替代的技术不是为了更好的生活,而是为了生存。下文电动破碎机械臂厂家浅谈三自由度并联机械臂。
什么是并联机械臂,为什么使用并联机械臂?
1:连接机构机器人非常灵活,活动空间大,位置的定点相对容易。但是,末端误差是单个关节误差的累积和扩大,如果不通过其他方法解决,可能会影响机械臂的工作。
2:串联机构机械臂的动力驱动部分安装在机械臂上,增加机械臂的惯性,损害机械臂的运动性能。
离机械爪越远,身高的负荷越大。误差也会累积。例如,对于关键点,如果末端关键点的角度精度相对较小,则多个伺服将串联连接,如果没有末端位置反馈,机器爪的精度将几乎无法使用。
使用并联机构设计的机械手不同。并联机构简单来说,就像我们的人拿着水,轻物体一样,电动破碎机械臂厂家认为可以单手(连接),但重物体需要我们用双手(并联)举起下图作为并联机构。
二自由度并联机构是并联机构中简单的机构,分析也简单。逆解法是用P(x,y)得到1和2的方法。这样可以控制机械臂末端在平面内移动,常见的两自由并联机构是如何得到积极的解决的。
点b的坐标位置用上述表达式表示。
关键是解这个方程。在这里解开会比较麻烦。
然后可以用参数法求解1和2
请注意,解这个方程时有一个有符号的问题。这个符号决定了它的反解装配型。
建立验证模型
在这里,我们使用3D打印和两个按键制作了验证的简单模型。一般电动破碎机械臂厂家认为,逆解验证成功,证明理论没有问题。
R3=延伸0,并延伸一部分。在计算部分,可以简单地说(R3=0,参数少一个),也可以说更加复杂(需要延长一部分来处理)。事实上,想法还是比较明确的,仍然使用平行机制的关系建立方程进行解释。
但是为了实现效果,不仅可以在纸上推理,还需要注意三个重要的点。
1:进行伺服的转换和校正,伺服使用PWM脉宽控制,脉宽不是角度,所以不能适应我们的算法,所以这里需要根据脉宽和角度的线性关系进行转换。建议使用绝对值编码器或重力测角仪。伺服角度的两种控制方法
0伺服控制实例的中心。
Set _ PWM _ group _ param (PWM _ group1、20000);//持续时间为20000 us(20毫秒)
pulse=(1500(500/X * Angle));//如果舵角为180舵机,则x为90,角度范围为(-90 ~ 90)
左全舵0伺服控制实例。
Set _ PWM _ group _ param (PWM _ group1、20000);//持续时间为20000 us(20毫秒)
pulse=(1000((1000/(2 * X))* Angle));//如果舵机是180舵机,则x为90,angle (0 ~ 180)
但是,虽然掌舵的X值不同,但可以肯定的是,1500us必须是中心位置。
2:我们还需要进行机器安装的校准,将舵机安装在我们的机器结构上,然后电动破碎机械臂厂家建议根据机器结构的坐标系控制舵机,舵机角度是否与我们的理论相同,如果不同,就要调查问题。
3:并联机械臂进行错误的分析会损坏机械结构,因此电动破碎机械臂厂家建议在特殊点计算理论值,并使用Debug观察结果。
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