目前，机械臂有很多工业应用，据调查，整个管道大部分都是通过机械臂放置、组装和测试装置的。整个产品线平均生产一部手机只需要28秒，机器人正在逐渐取代人工，这是事实。学习短期内无法替代的技术不是为了更好的生活，而是为了生存。下文电动破碎机械臂厂家浅谈三自由度并联机械臂。

什么是并联机械臂，为什么使用并联机械臂？

1:连接机构机器人非常灵活，活动空间大，位置的定点相对容易。但是，末端误差是单个关节误差的累积和扩大，如果不通过其他方法解决，可能会影响机械臂的工作。

2:串联机构机械臂的动力驱动部分安装在机械臂上，增加机械臂的惯性，损害机械臂的运动性能。

离机械爪越远，身高的负荷越大。误差也会累积。例如，对于关键点，如果末端关键点的角度精度相对较小，则多个伺服将串联连接，如果没有末端位置反馈，机器爪的精度将几乎无法使用。

使用并联机构设计的机械手不同。并联机构简单来说，就像我们的人拿着水，轻物体一样，电动破碎机械臂厂家认为可以单手(连接)，但重物体需要我们用双手(并联)举起下图作为并联机构。

二自由度并联机构是并联机构中简单的机构，分析也简单。逆解法是用P(x，y)得到1和2的方法。这样可以控制机械臂末端在平面内移动，常见的两自由并联机构是如何得到积极的解决的。

点b的坐标位置用上述表达式表示。

关键是解这个方程。在这里解开会比较麻烦。

然后可以用参数法求解1和2

请注意，解这个方程时有一个有符号的问题。这个符号决定了它的反解装配型。

建立验证模型

在这里，我们使用3D打印和两个按键制作了验证的简单模型。一般电动破碎机械臂厂家认为，逆解验证成功，证明理论没有问题。

R3=延伸0，并延伸一部分。在计算部分，可以简单地说(R3=0，参数少一个)，也可以说更加复杂(需要延长一部分来处理)。事实上，想法还是比较明确的，仍然使用平行机制的关系建立方程进行解释。

但是为了实现效果，不仅可以在纸上推理，还需要注意三个重要的点。

1:进行伺服的转换和校正，伺服使用PWM脉宽控制，脉宽不是角度，所以不能适应我们的算法，所以这里需要根据脉宽和角度的线性关系进行转换。建议使用绝对值编码器或重力测角仪。伺服角度的两种控制方法

 0伺服控制实例的中心。

Set  _ PWM  _ group  _ param  (PWM  _ group1、20000)；//持续时间为20000 us(20毫秒)

pulse=(1500(500/X  * Angle))；//如果舵角为180舵机，则x为90，角度范围为(-90 ~ 90)

左全舵0伺服控制实例。

Set  _ PWM  _ group  _ param  (PWM  _ group1、20000)；//持续时间为20000 us(20毫秒)

pulse=(1000((1000/(2 * X))* Angle))；//如果舵机是180舵机，则x为90，angle  (0 ~ 180)

但是，虽然掌舵的X值不同，但可以肯定的是，1500us必须是中心位置。

2:我们还需要进行机器安装的校准，将舵机安装在我们的机器结构上，然后电动破碎机械臂厂家建议根据机器结构的坐标系控制舵机，舵机角度是否与我们的理论相同，如果不同，就要调查问题。

3:并联机械臂进行错误的分析会损坏机械结构，因此电动破碎机械臂厂家建议在特殊点计算理论值，并使用Debug观察结果。