电动破碎机械臂是工业生产发展的必然产物。是模仿人体上肢的部分功能，是按照预定要求输送工件或支撑工具的自动化技术装备，这种新颖的技术装备的出现和应用对实现工业生产自动化、促进工业生产的进一步发展具有重要作用，因此具有强大的生命力，受到人们的重视和欢迎。现在我们来看一下电动破碎机械臂的组成。

一、电动破碎机械臂的作用和构成

1、角色。

臂通常有三种运动。

拉伸、旋转和升降。实现旋转，升力运动由横臂和散股组成。手臂的基本作用是将爪子移动到想要的位置，抓住爪子，抓住工件的重量、手臂本身的重量等。

2、配置。

臂由以下部分组成：

(1)运动要素。气缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

(2)指南。一种力矩，用于确保臂的正确侧面和工件的重量引起的弯曲和扭转。

(3)胳膊。起到连接和承受外力的作用。臂的组件(如气缸、导向器、控件等)都安装在手臂上。

另外，根据机器人运动和操作要求(例如管道、冷却装置、行程定位装置、自动检测装置等)，通常安装在臂上。因此，臂的结构、工作范围、承载能力和运动精度都直接影响着机器手臂的工作性能。

二、电动破碎机械臂的需求设计

1、要承载能力大，刚度好，自重轻。

臂的刚度直接影响手臂抓住工件时运动的平滑度、运动的速度和位置精度。刚度差异会导致臂在垂直平面上的弯曲变形和水平平面内的横向扭转变形，导致手臂振动，或者工件在工作时无法正常工作。为此，臂一般使用刚度好的导杆来提高手臂的刚度，对各支撑、连接器的刚度也要有一定的要求，以承受必要的驱动力。

2、臂的运动速度要适中，惯性要小

电动破碎机械臂的运动速度一般取决于产品的生产节拍要求，但不能盲目追求高速。

电动破碎机械臂在静止状态下达到正常运动速度时开始，从恒定速度下降到静止时制动，速度的变化过程是速度特性曲线。

3、动作要灵活

臂的结构要小巧紧凑，臂运动才能轻快灵活。在运动臂上安装滚动轴承或使用球轨，手臂可以轻快平稳地移动。此外，对于悬臂机器人手臂，还应考虑在手臂上放置零件，这是臂移动零件时的重量对旋转、上升和支撑中心的突出力矩。强调力矩不利于手臂运动，强调力矩过大会引起臂的振动，上升时会发生下沉现象，还会影响运动的灵活性，严重时和柱子会卡住。因此，在设计臂时，臂重心必须通过旋转中心，或者尽可能接近旋转中心，这样才能减少部分力矩。对于双臂同时工作的机械臂，为了平衡双臂，必须使双臂的位置尽可能对称于中心。

4、高位置准确度。

机器人的定位精度要高，除了控制方法外，在结构上还需要注意以下几个问题。

(1)机械手的刚度、突出力矩、惯性力和缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

道。

(2)添加定位装置和行程测试机构。

(3)合理选择机械臂的坐标形式。直角坐标操纵器定位精度高，结构和运动相对简单，误差也小。旋转运动产生的误差是放大时的大小误差。角在一定位置时胳膊伸得越长，误差就越大。关节式机器人由于结构复杂，手的位置由每个关节的相互角决定，其误差是累积误差，因此精度下降，位置精度也更难保证。

5、多才多艺，能适应各种工作；工艺性好，便于维修调整

这些要求有时相互矛盾，刚度好，装载严重，结构粗，导杆多，臂自重也增加。转动惯量增加时，冲击力增大，位置精度降低。因此，在设计臂时，要综合考虑机械臂的重量、自由度、工作范围、运动速度、机械手的整体布局和工作条件等多种因素。由于动作准确、可靠、灵活、结构小、刚度大、自重小，能确保一定的定位精度，适应快速动作。另外，对于热加工的电动破碎机械臂，还需要考虑热辐射。手臂必须远离热源，并安装冷却装置。对于奋进工作中的机器人，还需要增加防尘设施。

三、结构

拉伸和升降运动一般由直油(气)缸驱动，或者电机通过肩峰、螺母进行。

旋转运动通常使用摆动油(气)缸，前提是转角小于360度。拐角大于360度时，直油缸通过齿条、齿轮或链条、链轮实现。

(1)直线移动。

(2)摆动。

(3)俯仰运动。